Supongo que tienes 2 dial peers. 1 POTS con trunk groups para los FXO para salir y un VOIP para las extensiones en los ATA's. Para lograr lo que propones tendrias que crear 4 POTS dial y usar el comando answer address con el numero de extension del ATA.
Ejemplo:
voice-port 0/0/0
connection plar 2121
dial-peer voice 1 voip
destination-pattern 21..$
session target ipv4:<ip de ATA186>
incoming called-number .
dial-peer voice 2 pots
destination-pattern 9T
answer-address 2121
port 0/0/0
Tienes que hacer lo mismo para las otras lines telefonicas y el connection plar solo te sirve para definir llamadas entrantes pero no llamadas salientes.
Espero que esto te ayude.
